Det hele startet da Harald Haraldsen i 1938 bygget sitt eget verksted i Parkgata, etter at han siden 1934 hadde vært ansatt som verkstedformann hos Dokka Auto. I august sto det nye verkstedet klart, og virksomheten ble kalt Haraldsen Bil & Mekanisk Verksted. Biler var det ikke så mange av på Dokka de første årene, men desto flere oppdrag for verkstedet fra andre verksteder og fra jord og skogbruk.

Etter krigen kom den første bergingsbilen på plass, med håndsveivd vinsj. Fra 1954 var Haraldsen også representant for Falken Redningskorps.

Da bilsalget ble frigitt i 1960 ble det stadig mindre mekaniske oppdrag, og mer bil. Fra 1957 var firmaet underforhandler for Volkswagen og fikk sin egen avdeling for VW i Parkgata samtidig som de leide plass i Dokka Autos lokaler til verksted for andre bilmerker.

I 1966 kom så alt under samme tak da det nye bygget sto ferdig, samme sted som bedriften holder hus i dag. I 1994 ble bygget utvidet med egen hall for nye og brukte biler, i 1996 ble et separat bygg for karosseriarbeid og kontrollhall for periodisk kjøretøykontroll innviet.

I 1971 ble selskapet omdannet til aksjeselskap og fikk navnet Haraldsen Auto AS, med Herman Haraldsen som daglig leder. Samme år ble firmaet forhandler av British Leyland og kunne levere biler fra Mini til Jaguar. Denne avtalen varte til 1978 da et nytt merke kom for full fart inn i det norske markedet: Mitsubishi.

Margit og Herman Haraldsen hadde den daglige ledelsen frem til 2000. Etter det tok Ragnhild Haraldsen Lien og Morten Lien over driften. Haraldsen Auto AS driver i dag med salg av nye og brukte biler, mekaniske reparasjoner, karosseriverksted, lakkering og bilglass.

Høsten 2016 ble Haraldsen Auto AS også forhandler av Renault og Dacia, som nå tilbys sammen med Mitsubishi.

Vinteren 2021 kom nok et merke inn i salgshallen; HONGQI – et bilmerke fra bilprodusenten FAW. HONGQI har laget eksklusive luksusbiler helt siden 1958. I 2020 tok HONGQI steget inn i Norge, og tilgjengeliggjør nå unike premiumbiler for det norske markedet i samarbeid med HBI Norge AS. HBI Norge AS er et selskap i Motor Gruppen.